近年来，自动导引车（AGV）的使用成为装备制造业生产环节物流方案中的亮点，对提高企业生产效率、降低成本、提高产品质量和管理水平起到了一定的作用，但由于其运动灵活性不够，效率较低、复杂环境中作业困难，在很多场合的应用受到了限制，南通万向轮麦克纳姆轮批发。因此上海汇聚首先提出，开发一款有别于普通AGV，一款可以沿平面内360°任意方向精确运动的移动机器人—基于麦克纳姆轮车的全方面式移动OMV，南通万向轮麦克纳姆轮批发，可以替代传统AGV小车，南通万向轮麦克纳姆轮批发，拥有更灵活、更高效的应用价值。麦克纳姆轮的工作原理是什么？南通万向轮麦克纳姆轮批发

一组100mm 麦克纳姆轮（mecanum wheel)（4个） 14121

一组100mm麦克纳姆轮(mecanum wheel)包括2个100mm的麦克纳姆轮左和2个100mm麦克纳姆轮右.

在运输行业，自动导引车（AGV）由于具有自动导向、路径识别、安全避障等功能，在自动化运输、生产管理等多方面发挥了重要作用，其研究受到了普遍的关注。当前移动方式包括轮式、足式、履带、蛇形四大类方式。其中轮式移动较为普遍，而为了适应空间狭小，提高运动灵活度，全方面移动自动导引车诞生了，全向轮作为全方面移动实现的关键部件，目前已经发展了正交轮、单排轮、双排轮、Castor轮、各向异性摩擦轮、Mecanum轮等。 南通万向轮麦克纳姆轮批发麦克纳姆轮得辊子轴线与轮毂轴线成45°夹角。

麦克纳姆轮运动灵活，微调能力高，运行占用空间小，但是成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高，适用于空间狭小，定位精度要求较高、工件姿态快速调整的场合，所以当前麦克纳姆轮一般应用于大型物件的精密对接装配、转运、高精尖机器设备的检修方面等领域，例如航天航空的检修、企业工厂的物流搬运等环节。麦克纳姆轮顺时针旋转时辊子相对于地面有向左后方运动的趋势，麦克纳姆轮逆时针旋转时辊子相对于地面有向右前方运动的趋势。

Mecanum轮在普遍地应用于轮式移动机器人的研究领域，并且较为贴近实际应用，其原因在于：（1）不需要辅助的转向机构，只需通过各轮之间转速与转向的配合就可以实现全方面运动；（2）承载能力相对较强，运动灵活、性能稳定；（3）运动控制相对简单，易于实现。每个Mecanum轮有3个自由度，分别是绕辊子轴心转动，绕轮子轴心转动，绕轮子和地面的接触点转动。轮子分别由单独的电机驱动，剩下的两个自由度自由转动。由三个及其以上的麦克纳姆轮可以构成全向移动机器人，实际应用中一般采用运动稳定性好的四轮结构。麦轮逆时针旋转时辊子相对于地面有向右前方运动的趋势。

由于辊子轴线与轮毂轴线有一定夹角，使得运动方向产生偏离。此时设定辊子上一点到轮毂中心距离为r，轮毂角速度为ω则，辊子上该点的线速度为v=ωr。且分解此时辊子速度，由于辊子轴线与轮毂轴线夹角为45度，得到平行于轮毂轴线速度分量v1=ωr/√2，同时垂直于轮毂轴线的速度分量v2＝ωr/√2，与v1相等。麦克纳姆轮顺时针旋转时辊子相对于地面有向左后方运动的趋势，麦克纳姆轮逆时针旋转时辊子相对于地面有向右前方运动的趋势。。。麦克纳姆轮作为一种经典的万向轮的结构，在万向运动机器人平台上有着重要的地位。南通聚氨酯麦克纳姆轮加工

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麦克纳姆轮有着互为镜像关系的AB轮,如果A轮可以向斜向左前方、右后方运动，那么B轮就会向斜向右前方以及左后方移动。根据我们高中学习到的物理知识可知,速度是可以正交分解的,那么A轮可以分解成轴向向左,以及垂直轴向向前的速度分量；或者轴向向右,以及垂直轴向向后的速度分量。这样下来,B轮的速度分量和A轮便会成为镜像关系啦。在知道了A、B轮的速度分量之后捏，咱们就可以进行关系组合啦。对于一个四轮的麦克纳姆轮来说,无非就是以下的几种组合方式。AAAA、BBBB、AABB、BBAA、ABAB、BABA、ABAA、BABB...南通万向轮麦克纳姆轮批发

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