近年来，自动导引车（AGV）的使用成为装备制造业生产环节物流方案中的亮点，对提高企业生产效率、降低成本、提高产品质量和管理水平起到了一定的作用，但由于其运动灵活性不够，效率较低、复杂环境中作业困难，在很多场合的应用受到了限制。因此上海汇聚首先提出，南通万向轮麦克纳姆轮品牌，南通万向轮麦克纳姆轮品牌，开发一款有别于普通AGV，一款可以沿平面内360°任意方向精确运动的移动机器人—基于麦克纳姆轮车的全方面式移动OMV，可以替代传统AGV小车，南通万向轮麦克纳姆轮品牌，拥有更灵活、更高效的应用价值。麦克纳姆轮的工作原理是什么？南通万向轮麦克纳姆轮品牌

尽管麦轮平台的实际构型随着应用场景需求不同而有相应的变化，但运动模型原理及分析方法都是一致的。麦轮平台是全向移动机器人的原因是其有三个自由度，意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自旋的动作， 通过联合控制四个麦轮的转动，便可驱动麦轮平台按照不同的模式运动，为进一步精确控制麦轮平台运动，还需要做定量分析，这就需要建立运动学模型。 麦轮是由辊子和轮毂共同组成的，轮毂轴心与电机输出轴固连，电机输出动力让轮毂转动起来，轮毂带动辊子绕轮毂轴线而转动（主动），辊子与地面接触而产生摩擦力而迫使辊子绕辊子轴线转动（被动），所以辊子不仅绕辊子轴线转动，还绕着轮毂轴线而转动，是这两种转动合成了较终的（实际）运动。 南通聚氨酯麦克纳姆轮悬挂麦克纳姆轮的优势：具有四轮单独驱动，精密微动，精确定位等特点，包括前后直行、左右横移等。

由于辊子轴线与轮毂轴线有一定夹角，使得运动方向产生偏离。此时设定辊子上一点到轮毂中心距离为r，轮毂角速度为ω则，辊子上该点的线速度为v=ωr。且分解此时辊子速度，由于辊子轴线与轮毂轴线夹角为45度，得到平行于轮毂轴线速度分量v1=ωr/√2，同时垂直于轮毂轴线的速度分量v2＝ωr/√2，与v1相等。麦克纳姆轮顺时针旋转时辊子相对于地面有向左后方运动的趋势，麦克纳姆轮逆时针旋转时辊子相对于地面有向右前方运动的趋势。。。

瑞典麦克纳姆公司发明的一种全方面移动轮式结构，由基于主体轮辋和一组均匀排布在轮毂周围的回转辊子组成，且辊子轴线与轮毂轴线呈一定角度(一般为 45°)，小辊子的母线是等速螺旋线或椭圆弧近似而成，当轮子绕着轮毂轴线转动时，周边各小辊子的外包络线为圆柱面，因此该轮可以连续地向前滚动。麦克纳姆轮根据夹角45°，可以分为互为镜像关系的A轮和B轮。由速度的正向分解，A轮可以分解为轴向向左和向前的力。结构特点：由轮毂，辊子构成，部分含有减震环（或减震装置），轮毂轴线与辊子轴线成45度夹角。麦克纳姆轮技术的全方面运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。

相较于生活中常见的橡胶轮胎，麦克纳姆轮显得与众不同，麦轮由轮毂和辊子组成：轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物（小轮），两者组成一个完整的大轮。轮毂轴线与辊子转轴夹角呈45度，理论上该夹角可为任意值，但市面上主流为45度。为满足该几何关系，轮毂边缘采用了折弯工艺，可为辊子的转轴提供安装孔，因此辊子是被动轮。麦轮wai围的辊子是与地面接触的，当麦轮绕轮毂轴转动时，辊子会与地面产生摩擦力，其作用力方向为轮毂。麦轮逆时针旋转时辊子相对于地面有向右前方运动的趋势。南通万向轮麦克纳姆轮品牌

麦克纳姆轮允许机器人实现全方面运动。南通万向轮麦克纳姆轮品牌

轮子逆时针旋转时，选取其中一个辊子做受力分析，辊子所受摩擦力方向与其运动趋势方向相反。当麦克纳姆轮逆时针时，辊子相对于地面有向右前方运动的趋势，则所受摩擦力方向为接触点左后方向。分解此时的辊子运动，则会得到向后以及向左的速度分量，所以说此时麦克纳姆轮向左前方运动。轮子顺时针旋转时，选取其中一个辊子做受力分析，辊子所受摩擦力方向与其运动趋势方向相反。当麦克纳姆轮顺时针时，辊子相对于地面有向左后方运动的趋势，则所受摩擦力方向为接触点右前方向。分解此时的辊子运动，则会得到向前以及向右的速度分量，所以说此时麦克纳姆轮向右前方运动。南通万向轮麦克纳姆轮品牌

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