麦克纳姆轮工作原理：是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法相力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的较终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在较终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。麦克纳姆轮的优势：具有四轮单独驱动，精密微动，精确定位等特点，包括前后直行、左右横移、零半径原地旋转、指定半径转弯、任意方向直线移动等。其较大优点在于其卓yue的运动灵活性，能够实现真正意义上的全向移动，且不同运动方式之间的转换迅速，非常适用于物料、零件，南通聚氨酯麦轮编程、货物的搬运工作，尤其是在运动空间要求较高（空间狭窄或者运动轨迹复杂）的场合具有出色的表现，南通聚氨酯麦轮编程，如空间拥挤的仓库，南通聚氨酯麦轮编程、大型零部件的转运，工件运输到位后的精确调整等。麦克纳姆轮作为一种经典的万向轮的结构，在万向运动机器人平台上有着重要的地位。南通聚氨酯麦轮编程

瑞典麦克纳姆公司发明的一种全方面移动轮式结构，由基于主体轮辋和一组均匀排布在轮毂周围的回转辊子组成，且辊子轴线与轮毂轴线呈一定角度(一般为 45°)，小辊子的母线是等速螺旋线或椭圆弧近似而成，当轮子绕着轮毂轴线转动时，周边各小辊子的外包络线为圆柱面，因此该轮可以连续地向前滚动。麦克纳姆轮根据夹角45°，可以分为互为镜像关系的A轮和B轮。由速度的正向分解，A轮可以分解为轴向向左和向前的力。结构特点：由轮毂，辊子构成，部分含有减震环（或减震装置），轮毂轴线与辊子轴线成45度夹角。南通舵轮麦轮品牌为了实现全向移动，一般机器人会使用全向轮(OmniWheel)或麦克纳姆轮(MecanumWheel)。

轮子逆时针旋转时，选取其中一个辊子做受力分析，辊子所受摩擦力方向与其运动趋势方向相反。当麦克纳姆轮逆时针时，辊子相对于地面有向右前方运动的趋势，则所受摩擦力方向为接触点左后方向。分解此时的辊子运动，则会得到向后以及向左的速度分量，所以说此时麦克纳姆轮向左前方运动。轮子顺时针旋转时，选取其中一个辊子做受力分析，辊子所受摩擦力方向与其运动趋势方向相反。当麦克纳姆轮顺时针时，辊子相对于地面有向左后方运动的趋势，则所受摩擦力方向为接触点右前方向。分解此时的辊子运动，则会得到向前以及向右的速度分量，所以说此时麦克纳姆轮向右前方运动。

当轮毂前向（绕轮毂轴线逆时针）转动时，辊子被动与地面接触，而辊子与地面接触可理想化视为点接触，该接触点在“碰到”地面瞬间会受到与其运动方向相反的作用力（和普通轮胎分析相似），接触点的“运动方向”为正向后，所以摩擦力方向为正向前。将地面摩擦力沿着垂直和平行于辊子轴线方向进行力分解，由于辊子是被动轮，因此会受到垂直于轮毂轴线的分力垂直作用而被动转动，也说明分力垂直是滚动摩擦力，对辊子的磨损较大；平行于轮毂轴线的分力平行也会迫使辊子运动，只不过是主动运动（辊子被轴线两侧轮毂机械限位），所以分力平行是静摩擦。麦轮平台就是由四个麦克纳姆轮按照一定规律排布组成的移动平台。

当麦轮受电机驱动时，驱动力矩使得绕轮毂轴转动，辊子会与地面产生摩擦力F，其作用力方向与抵消力矩方向一致；将地面摩擦力Ff沿着垂直和平行于辊子轴线方向进行力分解，由于辊子是被动轮，因此会受到垂直于轮毂轴线的分力Ft作用而被动转动，也说明分力Ft是滚动摩擦力，对辊子的磨损较大；沿着轮毂轴线的分力Fr也会迫使辊子运动，是主动运动（辊子被轴线两侧轮毂机械限位），所以分力Fr是静摩擦，滚动摩擦力促使辊子转动，属于无效运动；静摩擦力促使辊子相对地面运动，带动整个麦轮沿着辊子轴线运动。基于麦克纳姆轮技术的全方面运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。南通麦轮价格

麦克纳姆轮旋转运动时，给辊子一个力相对于地面运动。南通聚氨酯麦轮编程

由于Mecanum轮的辊子是斜向分布，辊子受力方向与轮子前进方向不一致，轮体圆周上的辊子所受轴向力较大，辊子较易损坏，并且轮子运动时辊子一般存在滑动而并非纯滚动，辊子易磨损。轮子与地面的接触点是在圆柱面上周期性移动，在不平地面上易产生振动，其加工制造也相对困难，但随着制造技术水平的提升，这些存在的问题可以得到一定程度上的解决。Mecanum轮在普遍地应用于轮式移动机器人的研究领域，并且较为贴近实际应用，其原因在于：（1）不需要辅助的转向机构，只需通过各轮之间转速与转向的配合就可以实现全方面运动；（2）承载能力相对较强，运动灵活、性能稳定；（3）运动控制相对简单，易于实现。南通聚氨酯麦轮编程

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