垃圾吊车的大车、小车、起升机构均采用变频**电机驱动，每台电机上均配有同轴安装的高精度光电旋转编码器。编码器是一个测量电机转速和旋转圈数（角度）的装置。电机每旋转一圈，编码器则发出600个（或1024个）脉冲数字信号，矢量控制变频器根据编码器的反馈信号控制电机，实现高精度速度控制。可编程控制器（PLC）根据编码器的反馈信号进行高速计数，计算电机相对起始位置所运行的圈数，从而计算出垃圾吊车各机构相对起始位置所运行的距离，就可以计算出抓斗所处的实际位置，达到半自动控制的目的。

悬吊式气动平衡吊，包括固定组件、平衡吊主机以及抓取夹具；固定组件包括依次连接的滑轨、小车、储气罐和终端臂；滑轨安装在房舍内部屋顶上，所述的小车配合在该滑轨上，储气罐的外壳的一端与小车连接，另一端与终端臂连接；平衡吊主机包括钢丝绳、气管以及气控箱，钢丝绳一端固定在终端臂的末端，另一端与气控箱的壳体连接，气管分别与储气罐和气控箱连通；抓取夹具包括配合在气控箱中的活塞杆，在活塞杆的下端固定有机械爪；在气管与储气罐之间的管路上设置有空载平衡调节器，在气控箱上设置有负载平衡调节器和切换器。储气罐和终端臂之间为旋转式连接。小车和储气罐之间为旋转式连接。旋转式连接通过螺帽和螺栓配合。

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