悬臂起重机有立柱式、壁挂式、平衡起重机三种形式，其中平衡吊也包含在里面。①柱式悬臂起重机是悬臂可绕固定于基座上的定柱回转，或者是悬臂与转柱刚接，在基座支承内一起相对于垂直中心线转动的由立柱和悬臂组成的悬臂起重机。它适用于起重量不大，作业服务范围为圆形或扇形的场合。一般用于机床等的工件装卡和搬运。柱式悬臂起重机多采用环链电动葫芦作为起升机构和运行机构，较少采用钢丝绳电动葫芦和手拉葫芦。旋转和水平移动作业多采用手动，只有在起重量较大时才采用电动。②壁上起重机是固定在墙壁上的悬臂起重机，或者可沿墙上或其他支承结构上的高架轨道运行的悬臂起重机。壁行起重机的使用场合为跨度较大、建筑高度较大的车间或仓库，靠近墙壁附近处吊运作业较频繁时适合。壁行起重机多与上方的梁式或桥式起重机配合使用，在靠近墙壁处服务于一长方体空间，负责吊运轻小物件，大件由梁式或桥式起重机承担。③平衡起重机俗称平衡吊，它是运用四连杆机构原理使载荷与平衡配重构成一平衡系统，可以采用多种吊具灵活而轻松地在三维空间吊运载荷。平衡起重机轻巧灵活，是一种理想的吊运小件物品的起重设备，被用于工厂车间的机床上下料。

平衡吊是一种理想的中小型机械吊运设备。它巧妙地运用四连杆机构原理，利用手动和机动地地简单配合而形成一种复合运动来搬运吊物，使吊物按需要随时稳定地停留在作业区间地任一位置上，做到随遇平衡。PJ系列平衡吊有矮立柱结构（简称矮式）和高立柱结构（简称高式）两支系列产品，吊重为100公斤至600公斤重。它结构简单，构思巧妙，体积小，自重轻，造型美观大方，使用安全可靠，轻巧、灵活，维修简单、方便。它比起重机、电动葫芦定位准确、直观，占用厂房空间小， 且无特殊要求；比机械手简易灵活，通用性强。

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