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公元**00年古希腊哲学家亚里士多德在《机械问题》中，就阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。希腊名学者亚里士多德和阿基米德都研究过齿轮，希腊有名的发明家古蒂西比奥斯在圆板工作台边缘上均匀地插上销子，使它与销轮啮合，他把这种机构应用到刻漏上。
▲出土的古希腊齿轮
公元1世纪时，罗马的建筑家毕多毕斯制作的水车式制粉机上也使用了齿轮传动装置。到了中世纪，齿轮和机械式钟表相结合。1484年德国的沃索鲁斯将机械式钟表用于天文观测。在此期间，随着水力、风力、畜力的利用，出现了传递动力相当大的齿轮。

在拿到减速机以后先不要链接电路，不要测试电流，先用手转动电机，通电的话一定要按照驱动器的图纸，安装在测试完电机以后，如果没有特别的代码以后，按照说明书的操作后，调整拨动开关，***把“Servo-ON”拨动以后，电机一下子锁定了，OK！然后旋动电位器，SPR/TRQR输入引脚有电压进行***的两步重新设置了伺服驱动器，改成“位置控制模式”，把运动控制卡（或者使用MACH3，连接电脑并行口）接到脉冲、方向接口上，电机也转动了！按照500Kpps的输出速率，驱动器上显示出了3000rpm。正反转都可自行控制。***，再调节一下运动控制卡，和做的小连接板。板子上的LED阵列是为了测试输出用的，插座是连接两相编码器的，另一个插座是输出脉冲/方向的，开关、按钮是测试I/O输入的。

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