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公元**00年古希腊哲学家亚里士多德在《机械问题》中，就阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。希腊名学者亚里士多德和阿基米德都研究过齿轮，希腊有名的发明家古蒂西比奥斯在圆板工作台边缘上均匀地插上销子，使它与销轮啮合，他把这种机构应用到刻漏上。
▲出土的古希腊齿轮
公元1世纪时，罗马的建筑家毕多毕斯制作的水车式制粉机上也使用了齿轮传动装置。到了中世纪，齿轮和机械式钟表相结合。1484年德国的沃索鲁斯将机械式钟表用于天文观测。在此期间，随着水力、风力、畜力的利用，出现了传递动力相当大的齿轮。

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