什么是AIplanning我们从一个例子入手。假设现在我们在一个两层的大楼里面有一个扫地机器人。机器人需要能够在两层打扫。两层楼之间移动可以坐电梯也可以做楼梯。那么我们如何实现让机器人同时打扫两层的功能呢？每一层的打扫都很容易实现，坐电梯的过程也很容易实现。问题在如如何让机器人理解到想要从一层到二层需要坐电梯。当然你可以通过写程序让机器人在打扫完成一层之后，再坐电梯去打扫另外一层。但是假如电梯现在没电了，需要走楼梯才能到另外一层，那你有要重新写一个程序，导航agv，导航agv。整个的动作规划写的非常死。这个就是AIPlanning需要解决的问题，导航agv。就是从一个初始状态，如何经过一系列操作到一个终止状态的问题。对于上面的扫地问题。就是如何从两层楼都很脏的状态到达两层楼都干净的状态。我们人当然可以很轻松的知道，打扫完成一层后，坐电梯或者走楼梯到达另外一层接着打扫。机器人也要自己能够做这种规划。这种规划就是AIPlanning。机器人是一种自动的、位置可控的、具有可编程能力的多功能机械手。导航agv

turtlebot_follower利用深度摄像头反馈的点云图，计算一定区域内的点云中心坐标作为目标跟随点，根据这个坐标和设置的安全距离控制底盘移动实现跟随功能。蓝鲸智能机器人的小强平台可以通过教程操作实现基于深度相机的实时跟随功能，效果比较稳定，具体可以登录蓝鲸智能机器人官网查阅。turtlebot_follower利用深度摄像头反馈的点云图，计算一定区域内的点云中心坐标作为目标跟随点，根据这个坐标和设置的安全距离控制底盘移动实现跟随功能。蓝鲸智能机器人的小强平台可以通过教程操作实现基于深度相机的实时跟随功能，效果比较稳定，具体可以登录蓝鲸智能机器人官网查阅。无人agv机器人是一个拥有自的系统，它存在于现实世界中，能够感知周围环境，并能采取行动来实现某些目标。

实时显示机器人当前姿态是一件很酷的事情，在ROS中借助rviz可以轻松实现这个目标。先用solidworks 建立小车模型，并下载安装好solidwork转udrf插件。打开udrf插件。两个轮子底盘整个模型需要3个link，3个joint.首先编辑base_link,留意上文中全局坐标系。左右轮设置后开始导出。现在我们已经获到了机器人的udrf文件，生成的整个文件夹是一个ROS包， 修改launch文件夹内的display.launch文件 ,false改true。将这个ros包复制到ROS工作空间中，catkin_make编译后就可以用本文开头的方法测试使用了。

拉格朗日调度系统(TCS)是蓝鲸智能机器人一款用于机器人多机协同工作的机器人调度系统，它能够同时管理多台机器人，使得机器人在同一区域内高效的执行用户发布的任务而不相互干扰。通过调度系统界面我们可以方便的对任务进行管理控制。如发布任务、开始、暂停、和取消任务。系统还包含了任务优先级控制。高优先级的任务可以抢占低优先级的任务。同时还包含了自动充电和待机控制。当机器人电量不足时，系统会自动控制机器人返回充电桩充电，直至机器人电量满足工作要求。相比于其他调度系统，拉格朗日调度系统（TCS）具有使用方便，部署简单快捷，维护成本低的优势。蓝鲸智能机器人ROS包采用普通RGB摄像头实现人体跟随和追踪。

蓝鲸机器人的上位机和机器人的交互原理如下。首先蓝鲸机器人公司的移动平台上会开启一个udp广播服务端。向局域网发送广播数据。广播数据包含蓝鲸机器人公司的移动平台的主机信息，如ip，mac，端口，id。客户端会等待广播数据。当Windows客户端收到广播数据之后向蓝鲸机器人公司的移动平台上的udp服务器发送数据，表明自己的存在。之后蓝鲸机器人公司的移动平台程序会根据收到的相关信息和Windows客户端建立连接。在局域网内同时有多个蓝鲸机器人公司的移动平台主机和多个客户端的时候。按照之前说明，每个蓝鲸机器人公司的移动平台主机都会广播出自己相关信息。客户端会根据收到的udp广播信息维护一份当前局域网蓝鲸机器人公司的移动平台主机的列表。当客户端点击连接按钮后会弹出一个下拉菜单选择需要连接的蓝鲸机器人公司的移动平台主机。在发现过程完成之后，客户端和服务器都有了对方的信息。Windows客户端会建立一个udp服务器，然后蓝鲸机器人公司的移动平台通过udp连接把状态信息发送至Windows客户端。Windows客户端显示对应的状态。关于地图载入部分、地图绘制、控制部分等原理，可以登录蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司官方网站，找到论坛入口进行交流。蓝鲸自动充电模块支持ROS驱动集成方便。激光导航和视觉导航哪个好

蓝鲸智能轮毂电机驱动器提供电机速度闭环控制。导航agv

我们可以尝试对大型建筑建立平面图。蓝鲸智能机器人公司在实际运行在一个5000平米的写字楼走廊里进行了测试实验，走廊两侧存在大量的玻璃幕墙，大楼**存在一个大面积空旷地，加上雷达的测距范围只有６米，因此下图的**终效果还算理想（只使用激光雷达，没有开启IMU和底盘odometer，大回路路径仍然成功闭合），因为是大范围建图，wifi网络覆盖是一个问题，所以我们借助蓝牙手柄来遥控小车运动。期间通过rosbag录制激光雷达数据，手柄遥控小车在建图范围内跑一圈，***重放bag建图。具体效果可以登录蓝鲸智能机器人公司论坛查看。导航agv

蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司发展规模团队不断壮大，现有一支专业技术团队，各种专业设备齐全。蓝鲸智能,BWBOT,伽利略机器人导航,拉格朗日机器人调度,赤兔无轨AGV是蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司的主营品牌，是专业的机器人的技术开发、技术服务；机器人导航系统研发、生产、销售；机器人配套智能模块销售；自动充电；自主导航；机器人调度等技术开发定制、销售；移动机器人平台开发、定制、生产、销售；无轨AGV，无轨AMR开发、定制、生产、销售；公司，拥有自己**的技术体系。公司以用心服务为重点价值，希望通过我们的专业水平和不懈努力，将机器人的技术开发、技术服务；机器人导航系统研发、生产、销售；机器人配套智能模块销售；自动充电；自主导航；机器人调度等技术开发定制、销售；移动机器人平台开发、定制、生产、销售；无轨AGV，无轨AMR开发、定制、生产、销售；等业务进行到底。蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司主营业务涵盖通用机器人无轨导航系统，机器人SLAM导航方案，ROS自动充电模块，无轨AGV/AMR，坚持“质量保证、良好服务、顾客满意”的质量方针，赢得广大客户的支持和信赖。

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