蓝鲸机器人的上位机和机器人的交互原理如下。首先蓝鲸机器人公司的移动平台上会开启一个udp广播服务端。向局域网发送广播数据。广播数据包含蓝鲸机器人公司的移动平台的主机信息，如ip，天津机器人巡逻安防，mac，端口，id。客户端会等待广播数据。当Windows客户端收到广播数据之后向蓝鲸机器人公司的移动平台上的udp服务器发送数据，表明自己的存在。之后蓝鲸机器人公司的移动平台程序会根据收到的相关信息和Windows客户端建立连接。在局域网内同时有多个蓝鲸机器人公司的移动平台主机和多个客户端的时候。按照之前说明，每个蓝鲸机器人公司的移动平台主机都会广播出自己相关信息。客户端会根据收到的udp广播信息维护一份当前局域网蓝鲸机器人公司的移动平台主机的列表，天津机器人巡逻安防。当客户端点击连接按钮后会弹出一个下拉菜单选择需要连接的蓝鲸机器人公司的移动平台主机。在发现过程完成之后，客户端和服务器都有了对方的信息。Windows客户端会建立一个udp服务器，然后蓝鲸机器人公司的移动平台通过udp连接把状态信息发送至Windows客户端，天津机器人巡逻安防。Windows客户端显示对应的状态。关于地图载入部分、地图绘制、控制部分等原理，可以登录蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司官方网站，找到论坛入口进行交流。使用ps4手柄控制机器人小车移动。天津机器人巡逻安防

使用蓝鲸智能机器人的ROS镜像，我们可以实现通过ps4手柄控制自己小车的功能，更加的方便也更具有可玩性。先要安装对应的ros驱动同时将手柄与ubuntu进行蓝牙配对。启动ds4_driver和turtlebot_teleop_joy。就可以使用了，还可以通过手柄设置关机按键，具体操作可以登录蓝鲸智能的论坛详细了解。使用蓝鲸智能机器人的ROS镜像，我们可以实现通过ps4手柄控制自己小车的功能，更加的方便也更具有可玩性。先要安装对应的ros驱动同时将手柄与ubuntu进行蓝牙配对。启动ds4_driver和turtlebot_teleop_joy。就可以使用了，还可以通过手柄设置关机按键，具体操作可以登录蓝鲸智能的论坛详细了解。湖北配送机器人运输蓝鲸智能机器人ROS包采用普通RGB摄像头实现人体跟随和追踪。

激光雷达导航是机器人导航的热点技术，在激光雷达扫描过程由于雷达本身原因和外接干扰因素，雷达扫图线条不会视觉上看起来特别规整，如果不进一步优化处理，平面地图在可用的要求之外无法兼顾美观和直观。通过滤波算法可以实现雷达扫描边缘细化，清晰明了，方便人工路径规划和站点设置，蓝鲸智能机器人除了独有的视觉导航之外，也可以提供雷达导航方案和多传感器融合方案。激光雷达导航是机器人导航的热点技术，在激光雷达扫描过程由于雷达本身原因和外接干扰因素，雷达扫图线条不会视觉上看起来特别规整，如果不进一步优化处理，平面地图在可用的要求之外无法兼顾美观和直观。通过滤波算法可以实现雷达扫描边缘细化，清晰明了，方便人工路径规划和站点设置，蓝鲸智能机器人除了独有的视觉导航之外，也可以提供雷达导航方案和多传感器融合方案。

什么是AIplanning我们从一个例子入手。假设现在我们在一个两层的大楼里面有一个扫地机器人。机器人需要能够在两层打扫。两层楼之间移动可以坐电梯也可以做楼梯。那么我们如何实现让机器人同时打扫两层的功能呢？每一层的打扫都很容易实现，坐电梯的过程也很容易实现。问题在如如何让机器人理解到想要从一层到二层需要坐电梯。当然你可以通过写程序让机器人在打扫完成一层之后，再坐电梯去打扫另外一层。但是假如电梯现在没电了，需要走楼梯才能到另外一层，那你有要重新写一个程序。整个的动作规划写的非常死。这个就是AIPlanning需要解决的问题。就是从一个初始状态，如何经过一系列操作到一个终止状态的问题。对于上面的扫地问题。就是如何从两层楼都很脏的状态到达两层楼都干净的状态。我们人当然可以很轻松的知道，打扫完成一层后，坐电梯或者走楼梯到达另外一层接着打扫。机器人也要自己能够做这种规划。这种规划就是AIPlanning。伽利略视觉导航系统HTT***I发布了。

DirectSparseOdometry(DSO)是业内很流行的lsd_slam系统作者的学生JakobEngel开发的,实测性能和精度优于lsd_slam。蓝鲸智能机器人团队通过自研机器人平台，搭载1080P单目相机，实现了基于一个普通摄像头扫描稠密点云的效果，并且建立了3维环境模型。想要实现视觉导航，空间的三维模型是必须的。蓝鲸智能机器人团队开发出一个非常有效的建立空间模型的算法。具有准确度高，运行效率高的特点。蓝鲸智能机器人团队在原有算法的基础上进行了进一步优化，增加了地图的保存和载入功能，使其更加适用于实际的应用场景。不仅通过单目相机实现3维建模，而且进行了工程化导航应用。蓝鲸伽利略机器人视觉导航系统Windows客户端实现原理。江苏移动机器人底盘

单目视觉可以建立环境3维模型。天津机器人巡逻安防

视觉slam技术还有以立体双目视觉为主的方案，这类方案和单目视觉slam技术关键上是一样的，通过借助双目已知的基线距离来解决尺度问题，但是它们的缺陷也是基线固定。双目固定的基线会导致系统有盲区视野和有效测量距离的矛盾，基线越长有效测量距离越远，同时近距离的盲区会变大，视野变小；基线缩短，盲区变小，视野变大，但是有效测量距离越短。单目利用相邻帧来进行三角定位，此时基线是不固定的可以自适应（通过相邻帧的选择实现）。立体双目视觉还存在相对运动的干扰，摄像头不动，物体移动，移动物体上的特征点会严重干扰视觉定位。单目视觉技术因为通过相邻帧来确定特征点深度，移动物体上的特征点会因为无法满足匹配关系而无法进行深度信息提取，导致它们不参与视觉定位而被自动过滤。因此双目视觉slam技术对场景大小变化的适应性更差，同时对动态场景的适应性也更差。天津机器人巡逻安防

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