更及时的干货内容，点击上方蓝字关注我们！来源：ABB电机与发电机作者：BensonHougland在以前，提供可靠的实时控制功能是负责自动化机械、设备和过程的人员的主要工作目标。如果设计人员和工程师可以选择数字控制平台，将其与现场设备集成，通过编程使其能够按照预期的方式运行，其系统能够可靠运行长达数十年，那么这项工作就完成的很好。现在的情况要好很多，但涉及的范围更广，因为有更多新的控制技术可供选择。由于用户希望优化运行性能、提高可视性以及与监控系统之间的出色连接性，因此需要更多的参与，吉林KAWAKI控制器产品资料。由于终用户需要更多的高级功能，因此基本功能已不能满足需求。作为响应，设计人员和原始设备制造商（OEM）必须评估市场上可选的控制器，以便为每个自动化应用提供合适的功能组合。这项工作首先要做出的基本决定是：从物理和电气方面考虑，在需要控制器运行的地方，该控制器是否能够正常工作。除了基本要求之外，还有更高级的标准：是否具有编程选项、网络连接、安全性、通信协议、灵活性和可扩展性等，吉林KAWAKI控制器产品资料。基于这些因素，本文比较了几种流行的控制器类型，以帮助设计人员可以更多了解对他们的应用至关重要的因素，吉林KAWAKI控制器产品资料。4种类型的控制器在实现机器和过程自动化方面。控制器为两路低压进线提供自动转换控制和保护。吉林KAWAKI控制器产品资料
调整控制器T1的线速度R，使牵引2辊筒线速度与牵引1辊筒线速度保持一致，同时记下此时牵引2速度VT2（张力调整时用）调整完毕后C2、OV断开，注意牵引1设计高线速度≤牵引2高线速度。牵引2与收卷1同步调节B将控制器T2的同步控制端C2与OV短接，手动控制端C3、OV断开，启动牵引2、收卷1变频器，牵引2速度调到25HZ，用线速度表测量牵引2辊筒线速度，调整控制器T2的线速度R，使收卷1辊筒线速度与牵引2辊筒线速度保持一致，调整完毕后C2、OV断开。牵引2与收卷2同步调节C控制器T3调整方法与T2相同。03手动调整分别将控制器T1、T2、T3的C3与OV短接，C2、OV断开，调整各自设定电位器线速度从小到大，相应变频器输出频率0~50HZ变化。04同步控制调节分别将控制器T1、T2、T3的C2与OV短接，C3、OV断开，将各自设定电位器调到大，启动4台变频器，将牵引1升速，牵引2、收卷1、收卷2变频相应升速且升速幅值保持一致。05张力控制调节分别将控制器T1、T2、T3的C2与OV断开，C3、OV断开，控制器处于张力控制方式。牵引1、2张力调节A启动牵引1、牵引2变频器，设定牵引1速度为25HZ,牵引2张力设定为5KG，此时实际检测值为0KG，实际张力小于设定张力，牵引2速度会上升，且高于同步调整时的速度VT2。吉林KAWAKI控制器产品资料良好的接地是保证可编程控制器可靠工作的重要条件，可以避免偶然发生的电压冲击危害。
张力纠偏EasyCoil中间纠偏导正&张力自动控制系统，可配超声波/红外光电纠偏传感器和张力传感器，适合于口罩机、卫生用品机械，以及小型制袋机、分切机、模切机等行业的卷材生产和加工应用。具备检测与控制精度高、速度快、稳定性好等特点。①纠偏传感器②纠偏导正架③张力传感器④磁粉刹车由以上四种主要产品即可构成全自动纠偏与张力控制系统，在降低成本的同时，极大地方便用户使用操作。基本原理01纠偏控制原理卷材在行进过程中，由纠偏传感器实时检测卷材幅宽方向的偏移；控制器对卷材偏移信号进行处理和计算，输出给电机正反方向不同的转速；再由电机通过滚珠丝杠带动导正辊架左右旋转摆动，实现纠偏导正。02张力控制原理张力传感器实时检测原料张力大小，发送给控制器，控制器比较目标张力和实际张力大小，进行PID运算后，输出一个电流驱动料卷上磁粉刹车的刹车力。以上闭环控制过程持续不断进行，实现卷材张力的自动控制。安装01安装方向EasyCoil纠偏导正架支持多种安装方向，可正向、倒向或侧向安装。02安装方式EasyCoil纠偏导正架支持侧翼安装和底部安装两种方式，用户可采用L型托板或铝型材作为支撑件固定导正架。
可通过Matlab中的PID控制器调节，对PID的参数进一步进行调整，得到更加优化的PID参数：KP=，KI=，KD=。加入PID控制器后的系统开环传递函数为Simulink环境下建立的系统仿真模型如图8所示，单位阶跃响应如图9所示。图8PID控制的Simulink仿真框图图9加入PID控制器后系统阶跃响应由图9可知，控制系统的上升时间tr=s，峰值时间tp=s，大超调量Mp=6%，系统达到稳态值的时间为s。4模糊PID控制器的设计模糊PID控制的特点PID控制具有原理简单、实现容易、适用范围广的优点。但PID参数的整定具有一定困难，要获得较好的调节效果一般需要丰富的经验或者需要对现有的系统进行试验，而且，当确定了一组PID的参数值后，可能不同时让系统的响应时间、超调量等参数达到优。模糊控制具有以下优点：在使用时，即使没有建立非常精确的数学模型也不会对控制效果产生较大的影响；同时模糊控制具有较强的鲁棒性和容错能力。在PID控制中加入模糊控制器，构成模糊PID复合控制，可以同时具有PID控制和模糊控制的优点：更快的动态响应特性，更小的超调量，更高的稳态精度。模糊控制器的设计目前广为应用的是二维的模糊控制器。本文采用二维输入三维输出的模糊控制器。控制器的控制规律指的是控制器本身的特性，即控制器输出信号与输入信号之间的关系。
CPU控制器：
控制器是指挥计算机的各个部件按照指令的功能要求协调工作的部件，是计算机的神经中枢和指挥中心，由指令寄存器IR（InstructionRegister）、程序计数器PC（ProgramCounter）和操作控制器0C（OperationController）三个部件组成，对协调整个电脑有序工作极为重要。
指令寄存器：用以保存当前执行或即将执行的指令的一种寄存器。指令内包含有确定操作类型的操作码和指出操作数来源或去向的地址。指令长度随不同计算机而异，指令寄存器的长度也随之而异。计算机的所有操作都是通过分析存放在指令寄存器中的指令后再执行的。指令寄存器的输人端接收来自存储器的指令，指令寄存器的输出端分为两部分。操作码部分送到译码电路进行分析，指出本指令该执行何种类型的操作;地址部分送到地址加法器生成有效地址后再送到存储器，作为取数或存数的地址。
控制器是发布命令的“决策机构”，即完成协调和指挥整个计算机系统的操作。吉林KAWAKI控制器产品资料
控制器是由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成。吉林KAWAKI控制器产品资料
因此光电检测器的增益系统建模1）动力元件的传递函数液压缸的流量连续方程为式中：qL为液压缸流量，xp为目标位移，Ctp为液压缸的总泄漏系数，Vt为液压缸处于中间位置时两腔的体积，βe为有效体积弹性模量。液压缸和负载的力平衡方程为根据拉式变换方程建立如图3所示的动力元件方块图图3阀控液压缸方框图计算分析时将FL作为恒定负载处理，则系统对QL的响应为式中：ωh为液压固有频率，ξh为液压阻尼比。由于Bp很小，可以忽略不计，则有取Vt=××10-2=×10-3m3，取βe=7×108N/m2，故动力元件的液压固有频率ωh=；取ξh=，则液压动力元件的传递函数为二级电液伺服阀的传递函数为式中：Ksv为空载平均流量增益，ωsv为伺服阀固有频率，ξsv为伺服阀阻尼比。伺服阀的动态参数可按样本取值，当供油压力ps=4MPa时，空载流量为40L/min，得到伺服阀的空载平均流量增益由样本查得ωsv=160rad/s，ξsv=，代入式（13）得伺服阀的传递函数为系统的开环传递函数为其中根据上述数据，绘制Simulink仿真图形，如图4所示。图5是系统伯德图，图6是系统对单位阶跃信号的响应。图4Simulink仿真框图图5带钢纠偏系统伯德图图6单位阶跃响应仿真结果由运行结果可知，该伺服系统的的幅值裕度为。吉林KAWAKI控制器产品资料
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