其校正效果会受到位置传感器性能的影响，并且动态工况下的校正效果也会受到影响。后，这一类校正方法都是针对单电机系统提出的，无法对多电机系统进行电流传感器误差的协同校正，因此无法满足电机群系统控制的要求。因此，针对电机群系统协同控制，尤其是多电机电流分配或协同控制系统的应用环境，电流传感器误差校正问题，特别是电流传感器误差系统校正问题的研究十分有必要。技术实现要素：为了克服现有技术的不足，天津智能协同系统，本发明提供一种基于斩波周期移相电机群电流传感器协同系统及校正方法。为了解决电机群控制，天津智能协同系统，尤其是针对多电机协同控制领域面临的电流采样误差难以消除的问题，天津智能协同系统，本方发明将多个电机子系统在同一个直流母线电源输入端，通过对各个电机子系统的斩波周期进行分时移相控制，对各个电机子系统的电流采样误差进行消除，后利用多电机子系统之间的关联性实现各个子电机系统之间的误差协同校正，终保证电机群系统控制的精细控制，并且所需计算量小，实施方法简单。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于斩波周期移相电机群电流传感器协同系统，在电机群控制系统中，将多电机子系统的变频器输入电源端口统一在同一个直流母线电压输入端子。 销售协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。天津智能协同系统

    根据所述uwb定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息包括所述uwb定位数据和车辆实时状态信息，则所述根据所述uwb定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息的步骤，包括：根据所述uwb定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史uwb定位数据；基于存储有所述历史uwb定位数据的情况，根据实时的所述uwb定位数据和所述历史uwb定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；基于未存储有所述历史uwb定位数据的情况，将所述uwb定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。在本发明上述实施例中，可选地，所述根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息的步骤，包括：通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息；将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。本发明第二方面提供一种室内定位方法，用于车载设备，包括：获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息。新吴区协同系统功能协同系统功能哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    δibm1_t3、δipm_t3分别为电机组一b相电流传感器、电机群母线电流传感器在t3、t3'这两个时刻检测值的差，两个变量的值是可以得到的，δib1_t3为电机组一b相电流真实值在t3、t3'这两个时刻的差，δicm1_t5、δipm_t5分别为电机组一c相电流传感器、电机群母线电流传感器在t5、t5'这两个时刻检测值的差，两个变量的值是可以得到的，δic1_t5为电机组一c相电流真实值在t5、t5'这两个时刻的差：依据公式(4)，得到电机组一a、b、c三相电流传感器、电机群母线电流传感器增益误差的比例关系为公式(5)所示：结合公式(4)、公式(5)，定义若干新变量，如公式(6)所示：其中δiam1pm_t1表示在t1时刻电机组一a相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δiam1pm_t4表示在t4时刻电机组一a相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δibm1pm_t3表示在t3时刻电机组一b相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δibm1pm_t6表示在t6时刻电机组一b相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值。

    通过将数据信息和第二数据信息融合为车辆信息，有效消除了信息传递盲区，解决了现有技术靠单一传感器判断前方路况及交通信息而存在盲区的问题，本发明通过数据信息的融合，有利于驾驶员更好地做出驾驶决策。需要说明的是，本申请涉及的连接，不仅*是物理上、机械上的连接，还可以是电连接、信号连接等。远程信息处理模块50(t-box)与数据融合处理模块30连接，远程信息处理模块50用于将车辆信息上传至云端40，并共享给后方车辆。在本发明中，可以通过5g网络传输将车辆信息上传至云端40，后方车辆可以时间拿到故障车辆的视频信息等，有利于帮助车和驾驶员更好的进行决策。紧急制动模块60与远程信息处理模块50连接，紧急制动模块60根据车辆信息实现紧急制动，确保后方车辆能够依次紧急制动停车，避免连环事故的发生。总而言之，本发明的基于v2x的车路协同系统，可以将第二车辆采集的数据信息和v2x通信模块20采集的第二数据信息进行融合处理，消除信息传递盲区，融合处理后的车辆信息可以共享给后方车辆，后方车辆可以根据融合后的车辆信息协同完成驾驶决策，避免后方车辆发生连环事故。至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例。锡山区本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    本发明涉及车路协同技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质。背景技术：随着智能网联汽车以及自动驾驶的发展，定位服务越来越多地出现在人们的车辆使用中。相关技术中的车载设备常常用gps进行定位，获取车辆位置信息，从而便于进行后续的车路协同服务。然而，gps等卫星定位系统在隧道、地下停车场、立交桥区等场景下，往往会遭遇信号被阻挡的境况，终导致定位延迟、定位失败或定位误差过大，影响车路协同服务的顺利进行。因此，如何实时获取有效的车辆位置信息，成为目前亟待解决的技术问题。技术实现要素：本发明提供一种室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质，针对相关技术中gps等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，给出了便捷的室内定位方式，能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的环境下实时获取有效的车辆位置信息，保证车路协同系统的有效运作。本发明方面提供一种室内定位方法，用于路侧设备，包括：获取来自服务器的uwb定位数据，所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器。江阴本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。天津智能协同系统

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    或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。以上所述，*为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此。天津智能协同系统

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