造成的危害可能被放大到极限。因此，高速公路行驶，一定要采取有效的解决方案提高交通安全水平，降低事故发生的可能性。目前，针对前方故障车辆及交通事故车辆，后方车辆采用前方碰撞预警系统，通过雷达系统监测前方，判断本车与前车的距离、方位及相对速度，当存在碰撞危险时对驾驶员进行告警。但是，现有的技术方案存在以下缺点：1、前向碰撞预警系统不会采取制动措施去避免碰撞或控制车辆。2、现有技术只通过摄像头、雷达等传感器监测前方车辆，存在一定的视野盲区。3、现有技术只是针对前方单一车辆监测，持续后方车辆无法获取前方信息。4、现有技术中，发生碰撞事故信息上传云端速度较慢。技术实现要素：本发明方面的一个目的是要提供一种基于v2x的车路协同方法，主要用于解决车辆在高速行驶过程中，前方突然出现故障或事故车辆，避免由于紧急刹车，造成后方车辆因后方盲区而导致连环事故的发生。本发明方面的一个进一步的目的是通过v2x通信模块采集的车辆的方向信息、位置信息和制动信息，与数据信息进行融合处理，有效消除信息传递盲区，宿迁协同系统怎么用，更好地提升了安全驾驶，宿迁协同系统怎么用，宿迁协同系统怎么用。本发明第二方面的目的是提供一种基于v2x的车路协同系统。协同系统制造厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。宿迁协同系统怎么用

    因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。(5)其他具有数据交互功能的电子装置。另外，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述图1至图5实施例中任一项所述的方法流程。以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，通过本发明的技术方案，能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。此外，术语“”、“第二”*用于描述目的。福建官方协同系统智能智能制造应用范围哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    其余n-1个逆变器的输入电流值均为0，如公式(3)所示，此时电机群直流母线端输入电流值ip与电机组1逆变器1的输入端电流ip1相等：因此，在图2所示的步骤②中，利用电机群直流母线端输入电流值ip即可替代电机组1逆变器1的输入端电流ip1对电机子系统1的电流传感器误差进行校正。在进行校正之前，在电机群中的每个电机组中，其用于系统反馈控制的三相电流值与本发明不，三相反馈电流值由各自三相电流传感器检测获得，其检测点可以根据实际需要设置即可。另外一点就是步骤②所包含的斩波周期数并不为3，而是依据实际情况决定的，图2中**是示意图。利用“电流采样点设置方法”设置9个有效电流采样点tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并对表1中所需电流值进行采样。所述电流采样点设置方法的步骤为：当逆变器1在每个斩波周期处于ts/4时，设定该时刻为采样点，而并不是每个采样点都是有效采样点，本发明采用的电机群电流采样误差协同校正方法有效采样点总共需要9个，分别是：当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v1时(相角相差不大于10°，也就是在扇区i时满足t1>>t2，在扇区vi时满足t1>>t6)，依据电机子系统1的a相电流值大小。

    4)架构设置地图单元、人机交互单元、孪生单元、数据交互单元、仿真单元、场景库、数据库和测试单元，各单元协同工作，可高质量地完成车路协同系统测试。附图说明图1为本发明的流程图；图2为本发明的总体架构图；图3为本发明的场景序列图；图4为本发明的操作流程图；图5为本发明的测试运行阶段流程图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。实施例本实施例提供一种车路协同系统测试方法，如图1所示，包括步骤：步骤s1：获取地图；步骤s2：将地图转化为孪生路网；步骤s3：场景库接收真实环境数据并生成触发事件，场景库将虚拟数据发送至真实环境，孪生路网接收真实环境数据并进行更新，数据库记录真实环境数据和虚拟数据；步骤s4：测试单元根据数据库记录的孪生路网更新前后的数据进行评价，从而完成测试。具体而言：(1)测试准备阶段一，通过从厘米级的高精度地图集提取所在区域的高精度地图或用户自行通过软件建立标准制式(opendrive或nds)的高精度地图文件，从而获取测试方法所需的地图。(2)测试准备阶段二。智能智能制造怎么用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    本发明涉及车路协同领域，尤其是涉及一种车路协同系统测试方法及架构。背景技术：智能网联处于我国交通技术发展的支撑地位，是未来智能交通系统的之一，也是我国抢占智能交通前沿技术制高点的关键。随着车路协同、智能网联等技术获得社会各界的大量关注和投入，车路协同技术相关软硬件的开发也由初的模型层次(微观，中观，宏观)向着更真实更复杂的环境发展。为促进该技术的进一步发展，美国、中国、欧盟等国家和地区不断增加智能网联车方面的投入。车路协同技术逐渐演变成为交通、汽车、通信、电子多学科高度集成与交叉的领域。测试是所有技术成熟应用的关键，技术的开发离不开测试。车路协同中基本的一部分是智能网联车，传统的针对智能网联车测试方法主要包括仿真测试、封闭场景测试和开放道路测试。仿真测试过程难以对人、车和环境精确建模导致仿真结果往往与真实情况相去甚远。如果全部进行封闭道路测试和实际道路测试，所需的费用和时间都将难以计量。据测算如果要达到无人驾驶安全上路的要求，大概需要进行8bmiles(8亿英里)的道路测试，而这相当于100辆无人车在每天24小时每周7天每年365天跑400年！因此，如何安全高效地测试车路协同系统成为一个亟需解决的问题。协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。福建官方协同系统

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    所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；车辆位置信息更新单元，用于根据所述uwb定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；广播消息生产单元，用于根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；短程广播单元，用于对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息包括所述uwb定位数据和车辆实时状态信息，则所述车辆位置信息更新单元包括：判断单元，用于根据所述uwb定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史uwb定位数据；执行单元，用于基于存储有所述历史uwb定位数据的情况，根据实时的所述uwb定位数据和所述历史uwb定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；第二执行单元，用于基于未存储有所述历史uwb定位数据的情况，将所述uwb定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。在本发明上述实施例中，可选地，所述广播消息生产单元包括：提示信息生成单元，用于通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息；广播消息转换单元。宿迁协同系统怎么用

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