模糊PID控制器的设计步骤1）确定模糊控制器的输入输出变量将单位负反馈系统的误差e和误差的变化率Δe作为控制器的输入，将KP、PI、PD作为控制器的输入，他们各自的模糊子集为e={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}；Δe={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}；PK={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}IK={NB,NM,NS,ZO,PS,PM，浙江控制器全新原装,PB}DK={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}2）确定变量的论域为了方便修改PID参数，将以上5个变量的论域均设为[-3,3]，如图10所示。然后在控制器的每个输入和输出前加入比例增益环节，使得其输入与输出与各自变量范围相匹配。图10变量e、Δe、KP、PI、PD的隶属函数3）建立模糊控制器的控制规则根据PID各参数的作用以及模糊控制器的模糊原则，建立KP、PI、PD模糊控制规则表，见表1～表3。表1KP模糊控制规则表表2KI模糊控制规则表表3KD模糊控制规则表输出变量的三个参数之间是相互没有任何关系的，其取值的决定因素是输入变量和模糊规则。4）反模糊化为了兼顾精确性和结构复杂程度低两个方面，采用加权平均法。5）量化因子和比例因子的选取量化因子Ke和Kce决定了控制器对e和Δe分辨度。量化因子越大，分辨率越高，但如果取值过大，系统的响应速度会因为振荡而变得很慢[4]，浙江控制器全新原装。在机械加工行业，浙江控制器全新原装，可编程控制器与计算机数控（CNC）集成在一起，完成机床的运动控制。浙江控制器全新原装

    六、调整要求1、牵引1高线速度应小于或等于牵引2高线速度，牵引2高线速度应小于或等于收卷1、收卷2高线速度，线速度=辊筒转速（r/min）×辊筒周长（m）。2、辊筒受力方向重量应小于传感器测量范围30％，一般30KG传感器辊筒重量小于12KG。3、所有导辊运转应轻松自然，无卡住现象，动平衡良好，以免运行时影响张力稳定性，降低控制精度。4、整机设备、变频器、电机等应良好接地，以免干扰，影响控制精度。5、传感器出厂前已进行了严格的调整测试，不能随意拆装、改变原安装状态特别是不能改变受力点位置。我们拥有的优势一、资质深厚二、策划专业三、行业四、渠道质量商务合作或投稿请加微信：赖先生识别二维码关注我们与其相忘于江湖，不如长按以上二维码关注我们。浙江控制器全新原装控制器广泛应用于目前的工业控制领域。

    因此光电检测器的增益系统建模1）动力元件的传递函数液压缸的流量连续方程为式中：qL为液压缸流量，xp为目标位移，Ctp为液压缸的总泄漏系数，Vt为液压缸处于中间位置时两腔的体积，βe为有效体积弹性模量。液压缸和负载的力平衡方程为根据拉式变换方程建立如图3所示的动力元件方块图图3阀控液压缸方框图计算分析时将FL作为恒定负载处理，则系统对QL的响应为式中：ωh为液压固有频率，ξh为液压阻尼比。由于Bp很小，可以忽略不计，则有取Vt=××10-2=×10-3m3，取βe=7×108N/m2，故动力元件的液压固有频率ωh=；取ξh=，则液压动力元件的传递函数为二级电液伺服阀的传递函数为式中：Ksv为空载平均流量增益，ωsv为伺服阀固有频率，ξsv为伺服阀阻尼比。伺服阀的动态参数可按样本取值，当供油压力ps=4MPa时，空载流量为40L/min，得到伺服阀的空载平均流量增益由样本查得ωsv=160rad/s，ξsv=，代入式（13）得伺服阀的传递函数为系统的开环传递函数为其中根据上述数据，绘制Simulink仿真图形，如图4所示。图5是系统伯德图，图6是系统对单位阶跃信号的响应。图4Simulink仿真框图图5带钢纠偏系统伯德图图6单位阶跃响应仿真结果由运行结果可知，该伺服系统的的幅值裕度为。

    自动恒张力控制器(手动磁粉控制器)的目的就是保持线材或带材上的张力恒定。在工业生产的很多行业，都要进行精确的张力控制，保持张力的恒定，以提高产品的质量。诸如造纸、印刷印染、包装、电线电缆、光纤电缆、纺织、皮革、金属箔加工、纤维、橡胶、冶金等行业都被应用。一套完整的恒张力控制系统的基本元件包括张力控制器、磁粉离合器及磁粉制动器。张力控制器可以分成手动控制和自动控制：手动磁粉控制器即稳流电源是依收料或放料卷径的变化，而分阶段手动调整磁粉离合器或磁粉制动器的激磁电流，从而获得一致的张力；自动恒张力控制器是由张力检测器来直接测定卷料的张力，然后把张力数据经过处理后再去自动调整磁粉离合器或磁粉制动器的激磁电流来控制卷料的张力。自动张力控制器主要由张力检测器，高精度A/D，D/A转换器，高性能单片机等组成。该自动恒张力控制器是根据张力检测器测量到卷料的张力与设定的目标张力相比较后，经单片机PID运算自动调整D/A输出从而改变磁粉离合，制动器的励磁电流或伺服电机的转矩来实现卷料的恒张力，可用于各种需对张力进行精密测控的场合，具有使用灵活和的适用性。自动张力控制比较精确，是目前卷绕系统中应用的一种方法。PLC可以分为整体固定I/O型，基本单元加扩展型，模块式，集成式，分布式5种基本结构形式。

    纠偏机简述：纠偏机是用于热封热切制袋机、印刷机卷筒料的纠偏设备；纠偏机是根据电眼传输信号给纠偏控制器，再由控制器输出纠偏信号给纠偏机步进电机，步进电机根据控制信号带动机器底部丝杆移动，从而达到纠偏的效果！纠偏机操作指南：1、第一步：将需要纠偏的卷筒料按要求固定在纠偏机指定位置，并按要求与切袋机或印刷机连接。2、第二步：把纠偏机电源连接线接入三相电插板，打开纠偏机控制器电源总开关、电眼开关、检查纠偏控制器面板、电眼灯是否正常显示。3、根据纠偏实际要求调节电眼位置、左右纠偏按钮、纠偏速度、张力大小、单双纠偏调节为单路纠偏。4、纠偏控制器调速范围：0~10；数值越小纠偏速度越快，一般建议纠偏速度调为3。5、张力控制器：建议调节为。6、左右纠偏的调节：根据纠偏实际需求；纠左边调为左；纠右边调为右。7、注意：纠偏控制器调节任何按钮前，请先按开关按钮。可编程逻辑控制器是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。湖北控制器操作手册

纠偏控制器是电子纠偏系统的心脏。浙江控制器全新原装

    控制器T1的同步线速度信号取之于牵引1变频器，收卷控制器T2、T3同步线速度信号取之于牵引2变频器，K12、K22和K32为测试时使用，平时可不外接。四、调试01张力传感器调校张力检测器零位调整A张力检测轴不受力（空轴）情况下，调整ZERO电位器，用电压表检测输出电压（VO、COM），使其输出为零，顺时针方向输出增大，逆时针方向输出减小。调整后转动辊筒，测量VO、COM两端电压，变化应小于。张力检测器输出调整B在张力检测轴上按材料移动方向挂标准砝码（5KG），砝码必须挂在辊轴中间，调整SPAN电位器，用电压表检测输出电压（VO、COM），使其输出为相应值。例：张力检测器规格为50KG，采用5KG砝码输出电压U＝5*(10/50)=1V输出电流I＝5*(20/50)=2mA此时调整SPAN，使V0、COM输出为1V或IO、COM输出为2mA顺时针方向输出增大，逆时针方向输出减小。张力放大器使用过程中，如果传感器使用不当或长时间受压超过额定值，机械设备结构改变，都会引起检测误差，应重新调校，调校示意图见图5：图5张力调校示意图02线速度同步调整牵引1、2同步调节A将控制器T1的同步控制端C2与OV短接，手动控制端C3、OV断开，启动牵引1、牵引2变频器，牵引1速度调到25HZ，用线速度表测量牵引1辊筒线速度。浙江控制器全新原装

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