相位裕度为°，吉林东电研TOUGU DENKI 控制器产品资料，系统达到终稳态值需要的时间为10s。系统虽然终能够达到稳定，但系统的稳态性能很差。为了使该系统能够真正在实际控制过程中对带钢进行有效纠偏，必须对其进行优化处理。该系统的总误差ID控制器的设计为了改善该伺服系统的性能，为该伺服系统增设PID控制器，使系统在实际控制过程中动态性能得到改善。常见的PID参数整定的方法有衰减曲线法、经验法和临界比例度法。本文采用临界比例度法对PID参数进行整定。该方法是基于稳定性分析的PID整定方法，吉林东电研TOUGU DENKI 控制器产品资料，其整定思想是：首先令积分和微分环节的增益为0，然后增加KP直至系统开始震荡，然后根据整定公式初步确定PID的三个参数值[3]。其整定公式为式中：Km为系统开始振荡时的K值，ωm为振荡时的频率。在该液压伺服控制中，光电检测器调节PID控制器中的比例增益KP=K，系统的开环传递函数可以表示为改变比例增益值，绘制每个KP对应的单位阶跃响应图，吉林东电研TOUGU DENKI 控制器产品资料，直到其响应图处于临界振荡状态，如图7所示。图7不同比例增益对应的单位阶跃响应由图7可知：当系统处于临界稳定时，Km=205，该点的频率ωm=rad/s。按照临界比例整定公式可知KP=123，KD=，KI=2591。初步计算得出的PID参数只能初步改善系统性能。可编程控制器是在电器控制技术和计算机技术的基础上开发出来的。吉林东电研TOUGU DENKI 控制器产品资料

    戳上面的蓝字关注我们哦！一、张力控制结构特点薄膜生产线上一般安装有3个张力控制点，分别位于牵引2、收卷1、收卷2（表面双工位收卷机）处，3个张力控制点传感器安装位置如图1所示。张力控制装置用于检测各段薄膜张力大小，同时在运行过程中根据薄膜宽度、厚度以及工艺要求设定各段薄膜张力，通过控制牵引辊、收卷1和外收卷2处的电机速度，调整薄膜张力，使薄膜张力保持恒定不变。二、组成及张力控制原理每一段张力控制系统由张力传感器、张力控制器、变频器等组成，张力传感器安装在导辊上，将检测到的薄膜张力信号传输给张力控制器，经放大、运算调节后输出模拟量信号（0~10V或4~20MA）直接驱动变频器，调整电机转速，从而达到控制张力的目的。三、安装01张力传感器安装图2受力点固定的安装方式图3受力点可调的安装方式安装完毕后辊筒中心要与两端轴承中心在同一条线上，运转应轻松自然，无卡住、无与轴承外壁摩擦等现象；安装时不得将铁屑等硬物掉入盖板与轴承的夹缝中，传感器轴承加润滑油时也不能流入这个夹缝，否则会影响性能。02张力控制器、变频器安装电气连接如图4，变频器启动、停止控制端，电位器输入端，模拟量输出端根据不同品牌而定。吉林东电研TOUGU DENKI 控制器产品资料控制器是由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成。

    将误差e和误差的变化Δe作为模糊控制器的输入量，以PID的三个参数作为输出量。模糊控制器模糊规则建立的基本原则1）若误差为正同时误差的变化为正，此时应增大执行机构的控制量，以减小系统误差；2）若误差为正同时误差的变化为负，这时执行机构本身已有消除误差的趋势，取控制量为0或较小，可尽快消除误差且保证不超调；3）如果误差为负而误差的变化为正，应取较小的控制量；4）如果误差为负且误差的变化为负，此时应增大执行机构的控制量，超调量。PID三个参数的作用1）适当增大比例参数KP的值可以加快系统的响应速度，同时减小系统的稳态误差，但系统的超调量会增加；随着KP的进一步增大，系统的稳定性变差，终将导致系统不稳定。2）积分作用参数KI的主要作用是影响消除系统的稳态误差的速度，KI增大时系统的稳态误差消除变快。但KI也不能过大，否则在响应过程的初期会产生积分饱和现象，当KI减小，系统的稳态误差将难以消除，终会影响系统的调节精度。3）微分增益参数KD的作用是影响系统的动态性能，调节KD的值可以做到在响应过程中偏差向任何方向的变化，偏差变化趋势。但KD不能过大，否则会使响应过程提前制动，延长调节时间，并且会降低系统的抗干扰性能。

自动恒张力控制器(手动磁粉控制器)的目的就是保持线材或带材上的张力恒定。在工业生产的很多行业，都要进行精确的张力控制，保持张力的恒定，以提高产品的质量。诸如造纸、印刷印染、包装、电线电缆、光纤电缆、纺织、皮革、金属箔加工、纤维、橡胶、冶金等行业都被应用。一套完整的恒张力控制系统的基本元件包括张力控制器、磁粉离合器及磁粉制动器。张力控制器可以分成手动控制和自动控制：手动磁粉控制器即稳流电源是依收料或放料卷径的变化，而分阶段手动调整磁粉离合器或磁粉制动器的激磁电流，从而获得一致的张力；自动恒张力控制器是由张力检测器来直接测定卷料的张力，然后把张力数据经过处理后再去自动调整磁粉离合器或磁粉制动器的激磁电流来控制卷料的张力。自动张力控制器主要由张力检测器，高精度A/D，D/A转换器，高性能单片机等组成。该自动恒张力控制器是根据张力检测器测量到卷料的张力与设定的目标张力相比较后，经单片机PID运算自动调整D/A输出从而改变磁粉离合，制动器的励磁电流或伺服电机的转矩来实现卷料的恒张力，可用于各种需对张力进行精密测控的场合，具有使用灵活适用性。自动张力控制比较精确，是目前卷绕系统中应用的一种方法。CPU中的控制器，功能是分析指令并发出相应的控制信号。

    它按照可编程逻辑控制器系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储器、I/O以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。三、存储器：存放系统软件的存储器称为系统程序存储器。四、输入输出接口电路：1.现场输入接口电路由光耦合电路和微机的输入接口电路，作用是可编程逻辑控制器与现场控制的接口界面的输入通道。2.现场输出接口电路由输出数据寄存器、选通电路和中断请求电路集成，作用可编程逻辑控制器通过现场输出接口电路向现场的执行部件输出相应的控制信号。五、功能模块：如计数、定位等功能模块。六、通信模块：工作原理：当可编程逻辑控制器投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间，可编程逻辑控制器的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。1.输入采样阶段：在输入采样阶段，可编程逻辑控制器以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应的单元内。输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化。控制器是指挥计算机的各个部件按照指令的功能要求协调工作的部件，是计算机的神经中枢和指挥中心。吉林东电研TOUGU DENKI 控制器产品资料

控制器负责全机的控制工作。吉林东电研TOUGU DENKI 控制器产品资料

    卷径感应器：检测卷径大小张力表：显示张力检测值放大器：A/D信号转换、放大滑差轴：通过滑差气缸配合张力检测器达到控制收卷扭矩稳定性的作用二、张力控制器：张力控制装置是通过接收张力检测器发送的信号,对长尺寸材料的放卷、中间轴、收卷时的材料张力进行自动控制的装置。对磁粉离合器/制动器或磁滞离合器/制动器产生0~24V的控制电,或对AC伺服放大器产生0~5V的扭矩指令电压。张力控制器的功能：PID调节功能惯性补偿功能灵活控制缓冲启动锥度控制工作菜单存储与调用三、张力传感器（检测器）：是用晶体做成的,晶体是各向异性的，非晶体是各向同性的。某些晶体介质，当沿着一定方向受到机械力作用发生变形时，就产生了极化效应;当机械力撤掉之后，又会重新回到不带电的状态，也就是受到张力或压力的时候，某些晶体可能产生出电的效应，这就是所谓的极化效应。就是根据这个效应研制出了张力传感器。四、磁粉离合器及磁粉制动器：利用电磁效应下的磁粉来传递转矩的，具有激磁电流和传递转矩基成线性关系、响应速度快、结构简单、无冲击、无振动、无噪音、无污染等优点，是一种多用途性能优越的自动控制元件。吉林东电研TOUGU DENKI 控制器产品资料

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