随着城市生活垃圾堆积量急剧上升和人们对环境保护意识的不断加深，城市垃圾焚烧厂的建设将日益加快。垃圾焚烧厂将在实现城市生活垃圾的减量化、减容化和无害化中扮演的角色越来越重要。垃圾抓斗起重机是运行于垃圾焚烧厂的重要辅助设备。在垃圾焚烧作业中，由于垃圾抓斗起重机与抓斗之间采用柔性悬索结构相连，在系统运行将会出现摆动的问题，这种摆动不仅对抓斗的定位增加了难度，而且影响了抓斗的抓取和释放动作，同时极易与其他周围物体发生碰撞造成事故。因此设计垃圾抓斗起重机防摇摆控制装置对于提高个垃圾焚烧厂的工作效率与安全性具有着重要的意义。

通过对垃圾抓斗起重机的运行结构进行分析，采用机理建模的方法，搭建垃圾抓斗起重机的动力学模型，并对模型线性化处理。通过不断的测试，设计采用PID控制和基于状态反馈的比较好化控制的传统控制方案来实现抓斗的防摇摆和小车定位控制，进行仿真分析，在模糊控制理论进行分析研究的基础上，考虑小车的运动和抓斗的摆动，在模糊控制的基础上增加了智能网络，提出了一种自适应控制器的设计方法。整个系统的设计方案包括硬件结构和软件的设计，能够降低摆动带来的不安全隐患。

抓斗起重机作为一种大型机械设备，日常中做好维护检查保养的是很重要，为了保证作业过程中设备的安全进行作业，每次结束后要对抓斗起重机设备进行检查维护。设备有很多部件，要对那些部件进行检查维护，该如何进行操作？

1.电机和减速器对起重机的运行速度和效率有很大影响。对电机外壳、运行温度、运行噪声、振动等方面进行维护、检查。减速机的日常维护应按照操作说明进行，减速机的地脚螺栓应经常检查，连接不得松动。

2.行走装置的润滑，初次应用时要先开启减速器换气帽，确保优良的换气，以缓解内压。工作中前要查验减速器润滑脂面的高宽比是不是超过规定，若低于油面，应立即提升相同型号规格的润滑脂。

3.减速器的维护保养与维护保养，务必检查减速箱中的润滑油，看润滑油的油位是否在规定范围内。低于规定油位时，应及时补充润滑油。在抓斗起重机不经常使用且密封条件和使用环境良好的情况下，减速箱内的润滑油应定期更换。如果使用环境相对恶劣，则需要每季度更换一次。如果油箱中的水或机油变质，请立即更换机油，换油时也有相关的操作说明，正确更换机油。

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