所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；车辆位置信息更新单元，用于根据所述uwb定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；广播消息生产单元，用于根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；短程广播单元，用于对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息包括所述uwb定位数据和车辆实时状态信息，则所述车辆位置信息更新单元包括：判断单元，用于根据所述uwb定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史uwb定位数据；执行单元，用于基于存储有所述历史uwb定位数据的情况，根据实时的所述uwb定位数据和所述历史uwb定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；第二执行单元，用于基于未存储有所述历史uwb定位数据的情况，将所述uwb定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。在本发明上述实施例中，可选地，所述广播消息生产单元包括：提示信息生成单元，镇江通用协同系统，镇江通用协同系统，用于通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，镇江通用协同系统，得到车路协同提示信息；广播消息转换单元。销售智能制造生产厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。镇江通用协同系统

    本发明涉及车联网和辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种基于v2x的车路协同方法和基于v2x的车路协同系统。背景技术：v2x(意为vehicletoeverything，即车对外界的信息交换)是未来智能交通系统的关键技术，它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，有效获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而可以提高驾驶安全性，减少拥堵，提高交通效率以及提供车载娱乐信息等，它基于强大的蜂窝网络覆盖，可大幅降低未来自动驾驶和车联网部署成本。同毫米波雷达、激光雷达、摄像头等传感器不同，v2x视为一种无线传感器系统的解决方案，它允许车辆通过通信信道彼此共享信息，它可检测隐藏的威胁，扩大自动驾驶感知范围，能预见接下来会发生什么，从而进一步提升自动驾驶的安全性、效率和舒适性，是自动驾驶的关键推动因素之一。随着经济的不断发展，交通越来越便利，越来越多的汽车进入普通家庭中，使得人们的生活质量不断提高，随着汽车的保有量急剧上升，更多的出行方式由步行、汽车改成了驾车，车辆的急剧增加导致了交通事故的频频发生，尤其在高速公路行车，驾驶习惯、天气、行车距离等都会成为交通事故的导火索，高速公路上的小问题如果不能好好处理。镇江通用协同系统销售智能制造制造厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。应当理解，本文中使用的术语“和/或”**是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例**是示意性的，例如，所述单元的划分，**为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统。

    后方车辆可以根据融合后的车辆信息协同完成驾驶决策，避免后方车辆发生连环事故。进一步地，本发明的基于v2x的车路协同方法，根据车辆的车辆摄像头、所述毫米波雷达和所述激光雷达采集的图像信息和距离信息，以及v2x通信模块采集的车辆的方向信息、位置信息和制动信息，进行车队协同式紧急制动，提升交通安全，使交通效率更加高效。根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：图1是根据本发明实施例的基于v2x的车路协同方法的流程图；图2是根据本发明实施例的基于v2x的车路协同系统的原理图。附图标记：数据采集模块10；v2x通信模块20；数据融合处理模块30；云端40；远程信息处理模块50；紧急制动模块60。具体实施方式本发明的基于v2x的车路协同方法可以用于后方车辆与车辆之间的信息交互，在本申请中，车辆可以示为故障车辆或事故车辆，后方车辆位于车辆后方。梁溪区本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    本发明涉及电机群控制领域，尤其是一种多电机群体协同控制方法。背景技术：电机群控制是电机系统控制领域未来的重要发展方向之一，特别是针对需要将多个电机进行协同控制的应用领域，电机群控制就格外重要。电机群控制面临的一个重要问题就是各个电机子系统对其反馈变量的感知或检测精度不一致，从而造成各个电机子系统性能的不完全统一，终导致整个电机群控制无法达到预期控制目标。在现代电机控制系统中，电流信息是系统极为重要的反馈量，无论是在常规驱动系统中，包括矢量控制、直接转矩控制等，还是在无位置传感器控制等特殊应用领域使用的控制方法，电流信息都是电机系统实现其控制目标所不可或缺的关键信息。电机控制系统的电流采样回路主要包含电流传感器、调制电阻、运放、电压基准等，在实际使用中，受到运行工况、环境、老化等诸多因素的影响，这些电流采样回路不可避免的会产生采样误差，并且单电机子系统多个采样回路之间的误差也不相同，这些采样误差引入控制系统中，将会给系统带来不平衡三相电流、转矩脉动、转速波动、系统噪声等不利影响。并且针对电机群控制，不同电机子系统之间所包含的采样误差也是不相同的，导致各个子系统的控制性能趋于不协调。 协同系统生产厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。镇江通用协同系统

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    如图2中步骤③；步骤4：后再次将电机子系统1的逆变器1后续的斩波周期调整为ts，使电机群系统回归初始状态如图2中步骤④；步骤5：电机群各个电机子系统电流采样误差协同校正；以上便是针对电机子系统1的电流传感器误差校正问题，本发明提出的基于斩波周期移相的控制方法，系统n个逆变器的斩波周期从初始状态终回归初始状态，随后依据类似的方法依次对逆变器2,...,n的斩波周期进行移相处理，利用相关电流采样点处的电流值对相应电机组的电流传感器采样误差进行校正，终利用电机群多电机子系统之间的关联性，对各个子系统之间的电流传感器误差进行协同校正，终完成电机群电流传感器误差协同校正的目标。在上述本发明提出的电机群电流传感器误差协同校正方法中，为关键的一步就是如何利用电流采样值对单电机的电流传感器误差进行校正，以及如何实现终一步利用电机群多电机子系统之间的关联性，对各个子系统之间的电流传感器误差进行协同校正。本发明首先以电机子系统1的电流传感器误差校正方法为例进行说明，其他电机子系统的电流传感器误差校正方法与电机子系统1的类似，后说明如何将整个电机群的电流传感器误差进行协同校正。依据电机子系统1电流采样误差校正方法。 镇江通用协同系统

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