针对相关技术中gps等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，可通过uwb定位方式获取车辆位置信息，并将该车辆位置信息通过路侧设备上传至服务器，再由服务器转发至车载设备。由此，能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。图2示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位方法的流程图。如图2所示，根据本发明的另一个实施例的室内定位方法的流程包括：步骤202，获取来自服务器的uwb定位数据，所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器，吉林协同系统厂家直供。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，吉林协同系统厂家直供，根据多个uwb定位基站的位置，吉林协同系统厂家直供，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，uwb定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器。协同系统厂家直供哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。吉林协同系统厂家直供

    ic1_t5、ic1_t5'、ic1_t2分别表示电机子系统1的c相电流在t5、t5'、t2三个有效电流采样点处的实际值，iam1_tx、ibm1_tx、icm1_tx、ipm_tx分别表示电机子系统1的a、b、c三相电流及电机群母线电流在有效电流采样点tx(x＝1,...,6,1',3',5')的检测值。表1依据表1中的9个有效电流采样点及对应的18个电流采样信号，得到公式(4)所定义的若干变量，其中δiam1_t1、δipm_t1分别为电机组一a相电流传感器、电机群母线电流传感器在t1、t1'这两个时刻检测值的差，这两个变量的值是可以得到的，δia1_t1为电机组一a相电流真实值在t1、t1'这两个时刻的差，δibm1_t3、δipm_t3分别为电机组一b相电流传感器、电机群母线电流传感器在t3、t3'这两个时刻检测值的差，这两个变量的值是可以得到的，δib1_t3为电机组一b相电流真实值在t3、t3'这两个时刻的差，δicm1_t5、δipm_t5分别为电机组一c相电流传感器、电机群母线电流传感器在t5、t5'这两个时刻检测值的差，这两个变量的值是可以得到的，δic1_t5为电机组一c相电流真实值在t5、t5'这两个时刻的差：依据公式(4)，得到电机组一a、b、c三相电流传感器、电机群母线电流传感器增益误差的比例关系为公式(5)所示：结合公式(4)、公式(5)。 安徽官方协同系统销售智能制造销售哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    选取第3个b相电流有效采样点t6；当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v2时，选取第3个c相电流有效采样点t2；在9个电流有效采样点，电机子系统1的三相电流iam1、ibm1、icm1及电机群直流母线电流ipm的检测值大小与9个有效电流采样点的关系用表1进行表示，其中ia1_t1、ia1_t1'、ia1_t4分别表示电机子系统1的a相电流在t1、t1'、t4三个有效电流采样点处的实际值，ib1_t3、ib1_t3'、ib1_t6分别表示电机子系统1的b相电流在t3、t3'、t6三个有效电流采样点处的实际值，ic1_t5、ic1_t5'、ic1_t2分别表示电机子系统1的c相电流在t5、t5'、t2三个有效电流采样点处的实际值，iam1_tx、ibm1_tx、icm1_tx、ipm_tx分别表示电机子系统1的a、b、c三相电流及电机群母线电流在有效电流采样点tx(x＝1,...,6,1',3',5')的检测值；表1依据表1中的9个有效电流采样点及对应的18个电流采样信号，得到公式(4)所定义的若干变量，其中δiam1_t1、δipm_t1分别为电机组一a相电流传感器、电机群母线电流传感器在t1、t1'这两个时刻检测值的差，两个变量的值利用电流采样值计算得到，δia1_t1为电机组一a相电流真实值在t1、t1'这两个时刻的差。

    图6示出了根据本发明的一个实施例的室内定位装置的框图；图7示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位装置的框图；图8示出了根据本发明的一个实施例的路侧设备的框图；图9示出了根据本发明的一个实施例的车载设备的框图；图10示出了根据本发明的一个实施例的车路协同系统的框图。具体实施方式为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例**是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。图1示出了根据本发明的一个实施例的室内定位方法的流程图。如图1所示，根据本发明的一个实施例的室内定位方法的流程包括：步骤102，获取来自服务器的uwb定位数据，所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终。常州本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    定义若干新变量，如公式(6)所示：其中δiam1pm_t1表示在t1时刻电机组一a相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δiam1pm_t4表示在t4时刻电机组一a相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δibm1pm_t3表示在t3时刻电机组一b相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δibm1pm_t6表示在t6时刻电机组一b相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δicm1pm_t5表示在t5时刻电机组一c相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δicm1pm_t2表示在t2时刻电机组一c相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，上述这些变量值都是可以依据测量数据得到的值；利用公式(6)，终得到电机组一a、b、c相电流传感器与电机群直流母线电流传感器的偏置误差如公式(7)所示：由此可以终消除电机子系统1的所有电流传感器与电机群直流母线电流传感器的采样误差。步骤3：紧接着将电机子系统1的逆变器1下三次连续的斩波周期调整为5ts/4，使逆变器1移相归位。 智能智能制造应用范围哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。安徽官方协同系统

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    造成的危害可能被放大到极限。因此，高速公路行驶，一定要采取有效的解决方案提高交通安全水平，降低事故发生的可能性。目前，针对前方故障车辆及交通事故车辆，后方车辆采用前方碰撞预警系统，通过雷达系统监测前方，判断本车与前车的距离、方位及相对速度，当存在碰撞危险时对驾驶员进行告警。但是，现有的技术方案存在以下缺点：1、前向碰撞预警系统不会采取制动措施去避免碰撞或控制车辆。2、现有技术只通过摄像头、雷达等传感器监测前方车辆，存在一定的视野盲区。3、现有技术只是针对前方单一车辆监测，持续后方车辆无法获取前方信息。4、现有技术中，发生碰撞事故信息上传云端速度较慢。技术实现要素：本发明方面的一个目的是要提供一种基于v2x的车路协同方法，主要用于解决车辆在高速行驶过程中，前方突然出现故障或事故车辆，避免由于紧急刹车，造成后方车辆因后方盲区而导致连环事故的发生。本发明方面的一个进一步的目的是通过v2x通信模块采集的车辆的方向信息、位置信息和制动信息，与数据信息进行融合处理，有效消除信息传递盲区，更好地提升了安全驾驶。本发明第二方面的目的是提供一种基于v2x的车路协同系统。吉林协同系统厂家直供

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